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本发明涉及一种多点激励的变刚度张拉仿生机器鱼结构，包括鱼头模块、柔性躯干模块和鱼鳍模块，柔性躯干模块包括张拉整体结构、柔性鱼皮和主、被动绳，张拉整体结构包括多个关节构件，相邻关节构件通过弹簧连接；鱼鳍模块包括左、右胸鳍和柔性尾鳍，尾鳍基架与最后端的关节构件连接；鱼头模块包括鱼头基架、驱动机构、第一导轨滑块机构和鱼头外壳，鱼头基架与最前端的关节构件连接，驱动机构包括两对舵机，上、下舵机叶片的左、右两侧分别经第一、二主动绳与中部的关节构件、尾鳍基架连接，左、右舵机叶片分别连接左、右胸鳍，上、下被动绳
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117262165A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311383443.9B63G8/00(2006.01)
(22)申请日2023.10.2
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