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永磁同步伺服系统I-P速度控制器设计
摘要
永磁同步伺服电机因具有高速、高精度性能，在工业伺服系统中得到广泛应用。传统的PMSM伺服控制系统通常采用PI控制，该控制方法的优点在于消除稳态误差和易于实现，缺点在于过冲量高，以及作为一自由度控制方法，只能将系统的抗扰性能和跟随性能折中处理，一定程度上制约了永磁同步电机性能。
首先，本文采用了一个具有反馈补偿型二自由度控制器结构的I-P速度控制器，通过极点配置的方法对I-P控制器参数进行整定，使系统达到无超调和具有较好的抗扰性能。尽管I-P速度控制器可以有效改善传统PI速度控制下系统超调过大的问题，但会使系统的响应速度变慢。
于是为了改善I-P速度
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