《机电传动控制》教学ppt课件—第1章--绪论.pptxVIP

机电传动控制;本课程的主要内容;第1章 绪论;1.1 机电传动系统;2.机电传动控制;1.1.2机电传动系统的发展历程;成组驱动系统结构复杂、传动效率低、能量损耗大,工作可靠性差，一旦电动机出现故障，将造成成组的生产机械停车。

成组驱动属于电动机稀缺、昂贵时期的无奈之举，现今已经被淘汰。;（2）单电机驱动;（3）多电机驱动;例如，龙门刨床的工作台、左垂直刀架、右垂直刀架、侧刀架、横梁以及夹紧机构，就是各自由一台电动机驱动的。;2.电气控制系统的发展;继电器—接触器控制系统采用的是“硬逻辑”控制，在生产工艺要求复杂多变的场合，难以实现控制关系的“随机应变”，因此，现在已经被可编程序控制器控制系统取代。;因此，在生产工艺要求复杂多变的场合，可编程序控制器可以大显身手，并已经成为机电传动控制系统的主流控制器件。;图1-6;（3）数字控制系统;（4）柔性制造系统和计算机集成制造系统

柔性制造系统（FlexibleManufacturingSystem，FMS）由信息控制系统、物料储运系统和数字控制加工设备组成，能够适应加工对象变换的自动化机械制造系统。

柔性制造系统FMS与计算机辅助设计（ComputerAidedDesign，CAD）、计算机辅助制造（ComputerAidedManufacturing，CAM）相融合，又促使工业生产向计算机集成制造系统（Computer/contemporaryIntegratedManufacturingSystems，CIMS）迈进。

电气控制系统的发展除了与现代控制理论、计算机技术的发展息息相关之外，功率器件的发展也功不可没。正是由于晶闸管（Thyristor，亦称SiliconControlledRectifier，

略作SCR）、门极可关断晶体管（Gate-Turn-OffThyristor，GTO）、电力晶体管（GiantTransistor，GTR）、电力;场效应晶体管（Power-MetalOxideSemiconductorFET，P-MOSFET）、绝缘栅双极型晶体管（Insulated-Gate-BipolarTransistor，IGBT）等大功率电力电子器件（PowerElectronicDevice，亦称功率半导体器件）的快速发展，为机电传动系统提供了可靠的半导体变流设备，才使得上述各种控制系统的应用成为可能。;1.2机电传动系统的动力学分析;平衡时，转速 或;把上述各种参量的关系用方程式表示出来，则有：;在工程计算中，常用转速;据此，机电传??系统的运动方程式可以转化为更为常用的工程形式;（1）静态;（式1-5）;2.转矩方向的确定

由于传动系统有多种运动状态，相应的运动方程式中的转速和转矩的方向就不同，因此需要约定方向的表达规则。

因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以，一般以 （或 ）的转动方向为参考来确定转矩的正负。

（1） 的符号与性质;（2） 的符号与性质;当重物上升时：;当重物在上升过程中制动（图1-9b）时， 为负，;当重物下降时，;3.多轴驱动系统的等效折算;1.2.2机电传动系统的负载特性

前面讨论的机电传动系统运动方程中，负载转矩可能是常数，也可能是转速的函数。我们把同一轴上负载转矩与转速之间的函数关系称为机电传动系统的负载特性。

机电传动系统的负载特性就是生产机械的负载特性，有时也称之为生产机械的机械特性。

如无特别说明，在本书中，机电传动系统的负载特性均指折算到电动机输出轴上的负载特性。

不同类型的生产机械在运动中受阻的性质是不同的，其负载特性曲线的形状也有所不同，大致可分为恒转矩型负载特性、离心式通风机型负载特性、直线型负载特性、恒功率型负载特性等几种。;1.恒转矩型负载特性;（1）反抗性转矩;（2）位能性转矩;卷扬机起吊重物（图1-12）时，由于重物的作用方向永;2.离心式通风机型负载特性;3.直线型负载特性;4.恒功率型负载特性;1.2.3机电传动系统的稳定运行

机电传动系统中，电动机与生产机械连成一体，为了使整个系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的负载特性尽量相匹配。

特性配合好坏的基本要求是系统能稳定运行。

机电系统稳定运行的含义

系统应能以一定速度匀速运行；

系统受某种外部干扰作用（如电压波动、负载转矩波动等）而使运行速度发生变化，应保证系统在干扰消除后能恢复到原来的运行速度。;2.机电系统稳定运行的条件;（2）充分条件;机电传动系统稳定运行的充分必要条件也可表述为：;下面分析;1.2.4机电传动系统的过渡过程;1.机电传动系统过渡过程的实际意义

大多数的生产机械对机电传动系统的过渡过程都提出各自、多样的要求。

如龙门刨床的工作台、可逆式轧钢