计算机控制课件章.pdfVIP

8.1引言

前两章阐述的系统离散化设计方法，是用极点配置解

决系统设计（综合）问题，主要设计参数是闭环极点。

本章研究系统最优设计方法。系统用线性离散状态空

间描述，性能准则是状态与控制信号的二次型函数，设计

问题就是寻求使性能准则为最小的允许控制信号序列，所

设计的数字控制器是线性的，这类问题被称为线性二次型

控制问题。继而研究在随机信号扰动下的线性二次型

（LQG）控制问题。

本章主要阐述如下两个问题：

1.建立在二次型代价函数（性能指标）最小基础上的状态

反馈控制系统设计；

2.在随机扰动作用下，最优状态估计——卡尔曼滤波器的

设计。

8.2最优调节系统设计

8.2.1设计准则

设线性系统离散化状态方程

：

x(k+1)Ax(k

初始状态

N−1

二次型性能指标用J表示：

1T1TT

J2x(N)Sx(N)+2[x