机器人任务需求分析与总体方案.docxVIP

机 器 人 任 务 需 求 分 析 与 总 体 方 案

上位机与工业机器人之间通过RS232C串口进行通信，末端执行器各个PLC的1/0数据采渠与状态监控则是通过EtherCAT总线连接TwinCATPLC来实现。

图2.2 多功能末端执行器结构图

2.1.2系统工作流程

根据飞机装配工艺的特点，机器人在本项目研究中主婓完成精密制孔功能，其主婓工作流程如图2.3所示：

(I)根据任务的娑求，在离线编程系统中进行数控程序的编制，编好的NC代码通过相应

的数据接口导入控制系统中；

(2)经过对程序的预处理后，发送机器人运动至加工起始点的控制指令，通过安装在终端执行器末端的检测元器件对工艺孔、工艺螺栓等信息进行检测；

(3)根据一蠡定的 数 据处 理策略获得工件与机器人的相对坐标关系，修正机器人的NC程序，完成后下载给机器人控制器；

(4)控制机器人定位至第1个加工孔位（初始状态i=I);

(5)法向检测，并根据方向补偿策略给机器人发出控制指令，调整法向位翌；

(6)控制终端执行器工作．压力脚压紧、打开真空、主轴旋转进给；

(7)加工 完成 第 i个孔位后，主轴头退回七循环＠－＠步，直到所有孔位加工结束，机器人回原点位翌。

开始

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