数字控制器设计.pptVIP

得到 第87页，讲稿共127页，2023年5月2日，星期三例9:被控对象传递函数,采样周期T=0.5s，用大林算法设计数字控制器。(τ=NT)解：由题可知，系统为1阶，比较标准形式得到：K=1，τ=1，N=τ/T=2。当被控对象与零阶保持器相连接时，系统的广义对象的传递函数为 代入表达式求得：?? 第88页，讲稿共127页，2023年5月2日，星期三按大林设计方法，使整个闭环系统的脉冲传递函数为纯滞后的一阶惯性环节，根据经验，设TH=0.1s，可得:第89页，讲稿共127页，2023年5月2日，星期三输出：控制量U(z)：由于Y(z)=U(z)HG(z)，U(z)=Y(z)/HG(z)第55页，讲稿共127页，2023年5月2日，星期三可见虽然在采样点上一拍即达到稳定，但由于U(z)的作用，采样点间的值是发散的，会导致系统不稳定。不可实现：若则:为超前环节，即输入信号前r个周期系统有输出，D(z)不可实现。 第56页，讲稿共127页，2023年5月2日，星期三（三）Gc(z)和Ge(z)的选择按上述最少拍设计选择Gc(z)和Ge(z)时，没有考虑HG(z)对D(z)的影响，也没有考虑D(z)的可实现性和稳定性等因素。下面根据系统必须满足