一种基于改进ORB特征提取和匹配的SLAM方法.pdfVIP

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2023-12-28 发布于四川
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一种基于改进ORB特征提取和匹配的SLAM方法.pdf

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本发明涉及自主导航下的视觉SLAM领域，且公开了一种基于改进ORB特征提取和匹配的SLAM方法。首先基于FAST特征检测提出了自适应阈值算法，它能够根据区域灰度变化进行调整，计算单帧特征提取阈值，避免了特征点的丢失或冗余。其次引入深度学习网络HardNet对描述符进行训练，通过最大化地增加一批训练数据中非匹配特征区域的描述符间的距离与最小化匹配特征区域的描述符间的距离，充分提取图像特征区域的特征信息，获得出色的特征描述表现。最后结合暴力匹配方法和SIFT匹配标准建立特征匹配关系，在采用随机抽样一

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117292257A

(43)申请公布日2023.12.26

(21)申请号202311222048.2G06V10/82(2022.01)