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专题：智能网联汽车与车联网

基于C-V2X的车路协同自动驾驶关键技术与应用

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王鲲，董振江，杨凡，周谷越

（1.北京百度智行科技有限公司，北京100193；

2.南京邮电大学，江苏南京210023；3.清华大学人工智能产业研究院，北京100084）

摘要：随着车联网技术的演进，自动驾驶在单车智能的基础上，又有了新的发展形态——车路协同自动驾驶。

通过“人车路云”深度融合形成的一体化复杂信息物理系统（cyberphysicalsystem，CPS），可以与自动驾

驶车辆实现协同感知、协同决策规划甚至协同控制，提升自动驾驶安全性，帮助克服各类复杂交通环境。首

先介绍了车路协同的复杂信息物理系统的概念内涵和总体架构，并提出了车路协同自动驾驶的一系列典型应

用场景、技术原理、C-V2