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一种基于激光点云的巡检机器人巷道形变检测方法.pdfVIP

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  • 2023-12-28 发布于四川
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一种基于激光点云的巡检机器人巷道形变检测方法.pdf

    本发明提供一种基于激光点云的巡检机器人巷道形变检测方法，包括以下步骤：S1、基于标准巷道环境，建立基准模板PCD文件；S2、采集并发布激光点云数据和里程计数据；S3、FAST_LIO实时建图；S4、开始形变检测；S5、计算激光点云数据形变距离；S6、显示结果并报警；S7、定期巡检。本发明使用方式简单，只需要基于标准巷道环境，建立基准模板PCD文件，通过巡检机器人自身搭载的激光扫描仪对巷道区域进行建模比对，即可检测巷道的形变。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117288115A

    (43)申请公布日2023.12.26

    (21)申请号202311569131.7

    (22)申请日2023.11.23

    (71)申请人中信重工开诚智能装备有限公司

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