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一种核电站水下清洁机器人的定位方法及装置.pdf

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    本发明公开了一种核电站水下清洁机器人的定位方法及装置，该方法包括：实时获取水下环境图像数据，并对实时获取的水下环境图像数据进行处理，以获取水下清洁机器人的平面运动轨迹；对水下环境图像数据进行降噪处理；根据降噪后的水下环境图像数据计算相邻帧图像的结合相似度，并判断结合相似度是否超出预设值；如果结合相似度超出预设值，则根据平面运动轨迹确定水下清洁机器人在运动过程中的第一视觉定位信息；将第一视觉定位信息与第一车道线定位信息进行融合，在水下环境地图中确定水下清洁机器人的定位位置。通过该方法及装置能够避免

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117308982A

    (43)申请公布日2023.12.29

    (21)申请号202311230669.5(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限

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