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- 2023-12-30 发布于四川
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本发明公开了一种多自由度整星自动调姿方法及系统，其中，该方法包括：建立支腿坐标系和压紧座平面坐标系；得到支腿坐标系和压紧座平面坐标系之间的初始位姿关系；得到初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到当前姿态下支腿的位姿；得到当前姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；得到压紧座在目标姿态时相对当前姿态的位姿；得到目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标；根据初始姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标和目标姿态下压紧座在支腿坐标系下的坐标得到初始姿态和目标姿态的位姿矩阵；根据初始姿态和目标姿态的位姿矩阵和预设的初
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117302558A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311404069.6
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人北京卫星制造厂有限公司
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