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本申请提出了一种自动清洁方法及装置、清洁设备和计算机可读存储介质，该方法包括：在当前清洁流程中，获取目标清洁区域的SLAM变化信息；基于目标清洁区域的SLAM变化信息，确定所述目标清洁区域是否具有满足第一清洁条件的目标点，其中，所述第一清洁条件用于反映因障碍物遮挡而未被清洁的点在所述障碍物发生位置变化后不再被所述障碍物遮挡时所具备的特征；若所述目标清洁区域具有所述目标点，基于所述目标点，执行清洁处理。本申请的技术方案，提升了清洁设备的环境适应能力，避免遗漏可清洁区域，从而有效提升清洁效果，增加了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117297436A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311279765.9
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人北京石头创新科技
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