原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于时间最优的机械臂轨迹规划方法，该方法能够使机器人以最短时间精确到达目标位置的同时保证其运动的速度、加速度光滑连续。具体措施为将鲸鱼优化算法与五次多项式插值方法相结合，通过对鲸鱼优化算法进行改进增强以提高其收敛速度和防止陷入局部最优状态，保证其能够得到最优时间下的运动轨迹，以提高机械臂的工作效率。本发明通过引入分段式衰减率和惯性权重保证了该算法具有快速收敛、全局搜索能力强、能有效避免陷入局部最优状态的特点。惩罚策略的引入提高了搜索过程中的位置更新效率。对于提高机器人在装配、码垛
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117301048A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311195294.3
(22)申请日2023.09.16
(71)申请人北京工业大学
地址100024
文档评论（0）