如何用S7-1200搭建一个完整AGV控制系统.pdf

如何用S7-1200搭建一个完整AGV控制系统！

（一）车载控制器

1.1车载控制器的类型车载控制器是控制系统乃至整个AGV的核心，那么应该

选择哪种控制器呢？根据笔者的经验，从硬件角度看，AGV采用的车载控制器

基本分为以下三种：1.PLC：代表产品例如西门子公司的S7-1200和1500

系列，使用AGV厂家有佳顺、嘉腾。PLC以稳定性好、可靠性高著称，但是它

的长项是逻辑控制，一般只能做简单的运动控制。西门子PLC的价格大概在

2000元~12000元左右。

2.工控机：代表产品例如倍福公司的CX5130，使用厂家有昆船、罗伯特木牛

流马。工控机其实就是一台电脑，只不过经过精心的设计使其具有很强的抗干

扰能力，可以用于振动、电磁辐射等恶劣的工业环境。工控机结构紧凑、体积

小巧，其可以运行通用的操作系统，比如Windows、Linux。以倍福为例，安装

它的TwinCAT控制软件后，会在Windows操作系统中插入实时内核，将电脑

变成适合工业场合的实时控制系统。倍福工控机的售价大概在5000到30000元

左右。

3.单片机：代表产品例如STM32，使用厂家有海通、机科。相比前两者，单片

机的价格低廉，加上外围器件成本最多也不过千元左右。使用单片机的一个缺

点是，如果要做成成熟的产品，你需要花费很多精力设计外部电路以及各种底

层算法。软件开发环境可能会差一些。

上面的分类并不意味着三者是泾渭分明的，例如PLC的核心芯片可能就是一个

单片机；而工控机的编程语言很可能就采用了PLC领域使用的梯形图、ST等

语言；单片机上面也可以装载操作系统，从而形成一个完整的控制器。所以，

虽然它们各有自己适用的领域，但是相互之间也会取长补短，演变成你中有我

我中有你的局面。

当然，现在市场上有专门的AGV控制器，例如美国NDC的CVC600，瑞士

BlueBotics的ANT、浙江科聪智能的MRC5000，上海仙知机器人的SRC。与通

用的工业运动控制器或PLC相比，这类控制器集成了成熟的导航和运动控制算

法，为用户省去很多工作，而且其稳定性和防护等级更高，但其价格也较高

（2万~6万元）。

1.1西门子S7-1200PLC我选择西门子的S7-1215C型PLC作为AGV的车

载控制器（以后简称为S1200），如下图所示。由于西门子的产品型号非常丰富，

各个型号在接口种类、性能等方面有细微的差别，在购买时为了准确描述具体

是哪个型号，最好使用订货号。西门子每种产品都有一个唯一的订货号，在采

购时只需要提供这个编号即可。在西门子的编程软件中也可根据订货号查找对

应的型号。当然，使用西门子的产品也有一些缺点，比如它的PLC是通用产品，

并不是针对车辆控制而专门设计的。淘宝上一个100元的ARM开发板都具有

RS485、CAN、以太网接口，而西门子却要为此付出昂贵的代价，西门子的产品

开放性非常差。所以，以后的AGV会逐步淘汰西门子的产品。

什么是上位机和下位机？

有些设备能够访问其它的设备，比如读取内存中的数据、向内存写数据，这样

的设备具有较高的权限和地位，因此被称为上位机。有些设备只能被其它设备

访问，而没有访问其它设备的权力，这样的设备就称为下位机。在本文中，PLC

就是下位机，而编程计算机就是它的上位机。

想对PLC进行设置或编程，需要使用网线将S1200与上位机连接，只需要将上

位机的IP地址设置为与PLC同一网段即可。S1200一般出厂默认的IP地址

是192.168.0.1，所以可以将你的电脑的IP设置为192.168.0.2。对于AGV

这种移动设备，通常会采用无线通讯，例如接收调度系统的控制指令。无线通

信方式有WIFI、ZigBee等等。由于WIFI在实际中使用较多，我介绍一下它

的配置方法。使用WIFI连接西门子PLC非常方便，只需要用网线将PLC的

以太网口连接到无线路由器的LAN口，然后用笔记本搜索到对应的WIFI后连

接即可访问PLC。所用的无线路由器可以是任意品牌，甚至家用路由器都可以。

（笔者在淘宝买过一款国产以太网转WIFI转换器，但奇怪的是不支持博途软

件（博图无法访问到PLC），所以你购买前最好跟商家确认是