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话题18：关联速度问题

一、刚体的力学性质:

讨论的问题中，研究对象是刚体、刚性球、刚性杆或拉直的、不可伸长的线等，它们都具有刚体的力学性质，是不会发生形变的理想化物体，刚体上任意两点之间的相对距离是恒定不变的；任何刚体的任何一种复杂运动都是由平动与转动复合而成的．

C?B?B如图所示，三角板从位置ABC移动到位置A?B?C?，可以认为整个板一方面做平动，使板上点B移到点B?，另一方面又以点B?为轴转动，使点A到达点A?、点C到达点C?．由于前述刚体的力学性质所致，点A

C?

B?

B

点的平动速度相同，否则板上各点的相对位置就

会改变．这里，我们称点B?为基点．分析刚体的 A A?

运动时，基点可以任意选择．于是我们得到刚体

运动的速度法则：刚体上每一点的速度都是与基

C

点速度相同的平动速度和相对于该基点的转动速

度的矢量和．我们知道转动速度v?r?，r是转动半径，?是刚体转动角速度，刚体自身转动角速度则与基点的选择无关．

根据刚体运动的速度法则，对于既有平动又有转动的刚性杆或不可伸长的线绳，每个时刻我们总可以找到某一点，这一点的速度恰是沿杆或绳的方向，以它为基点，杆或绳上其他点在同一时刻一定具有相同的沿杆或绳方向的分速度（与基点相同的平动速度）．结论一、 杆或绳约束物系各点速度的相关