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一种LSTM轨迹预测的智能车辆换道决策方法及系统.pdfVIP

一种LSTM轨迹预测的智能车辆换道决策方法及系统.pdf

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    本发明属于车辆自动驾驶技术领域，公开了一种LSTM轨迹预测的智能车辆换道决策方法及系统，包括：采集自车周围交通参与者的历史运动轨迹信息，并预处理轨迹信息；根据交通场景进行道路环境建模，搭建融合LSTM预测模型和深度确定性策略梯度DDPG的算法模型；通过LSTM预测模型，对周围交通参与者的未来轨迹进行预测；将所预测出的交通参与者的未来轨迹、道路环境、车辆状态作为DDPG算法的状态空间，同时考虑纵向速度和横向变道来设计DDPG算法的动作空间；设置奖励函数对自车所做动作进行评价，使自车通过与道路环境的

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117325865A

    (43)申请公布日2024.01.02

    (21)申请号202311513403.1B60W40/04(2006.01)

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