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一种旋转立体仓库、夹取方法、库位校点方法及系统.pdfVIP

一种旋转立体仓库、夹取方法、库位校点方法及系统.pdf

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    本发明提供一种旋转立体仓库、夹取方法、库位校点方法及系统，库位校点方法包括以下步骤，获取所述旋转立体仓库丝杆的反向间隙和背向间隙的位移量之和，作为补偿量，当托盘旋转至正对于机械手取料方向时，任选两个库位作为示教点位，并获取两个所述示教点位的空间坐标，根据两个所述示教点位的空间坐标计算所述旋转立体仓库各个所述库位的行距和列距，根据所述行距，所述列距以及所述补偿量计算所述旋转立体仓库的各个所述库位的实际点位坐标，能够实现反向间隙和背向间隙的检测，操作方便，并通过矩阵计算获取旋转后每个库位的点位坐标，

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117326252A

    (43)申请公布日2024.01.02

    (21)申请号202311323538.1

    (22)申请日2023.10.12

    (71)申请人环旭电子股份有限公司

    地址20

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