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本发明公开了一种多机器人协同作业的任务分配方法，首先对多机器人任务分配进行问题描述，使机器人系统完成任务的价值最高，并建立以各机器人完成任务价值最高为目标的任务分配数学模型；然后将任务初分配问题划分为几个子种群；最后采用协同改进蚁群算法对任务分配数学模型进行求解，对任务进行细化最终得到多机器人任务分配的最优解。本发明通过将总分配任务划分为多个子种群进行初分配，以各机器人路径最短、总时间最少和防止碰撞多的目标适应度函数为指标进行多子种群合作交流，采用蚁群算法对多机器人任务分配进行优化，在提高多机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117325157A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311267356.7
(22)申请日2023.09.27
(71)申请人上海船舶工艺研究所（中国船舶集
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