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本发明提供了一种基于IROS机器人远距离跌落检测预警方法、装置和介质，属于机器人预警技术领域。包括：将深度相机固定于机器人前部，并与水平方向呈45°至90°角向下固定；IROS控制模块控制深度相机进行数据采集，获取机器人前方路段的点云数据；提取点云数据中非地面点云，并将非地面点云分类为准确点云、模糊点云和剔除点云，并剔除剔除点云；将模糊点云转换为激光格式数据投影到水平面，按照水平面角度每隔一定角度分为一个扇区；根据扇区中的点云数据判断机器人前方路段是否存在塌陷，如果存在塌陷则机器人更改移动路线。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117325180A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311546239.4
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人山东新一代信息产业技术研究院有
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