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本发明公开了一种半闭环场景下基于深度强化学习的电动伺服位置反馈动态调优方法，该方法针对仅能测量永磁同步电机的转子角度等电机反馈信号，而无法测得负载机构实际位置的半闭环控制场景，并考虑到负载模型的高阶非线性特征，提出了在永磁同步电机FOC控制框架下，采用传统PID三环控制器作为基础控制方法，并使用双延迟深度确定策略梯度算法训练调优策略网络，使其观测永磁同步电机反馈量、输出位置环反馈位置的调优值，以改进传统PID三环控制在面对高阶非线性负载模型时的控制精度和响应速度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117335700A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311187531.1H02P27/08(2006.01)
(22)申请日2023.09.
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