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本发明公开了一种多模态混合的自动驾驶统一3D检测与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。本发明主要包括以下步骤：1.不同模态下的BEV特征的生成；2.自适应融合的BEV特征的生成；3.单帧3D目标检测结果的生成；4.单帧3D目标跟踪结果的生成；5.帧与帧之间目标跟踪结果的迭代。基于本发明所提出的统一3D检测与跟踪方法可以将不同的传感器数据融合为统一的BEV特征，将3D目标检测与3D目标跟踪统一为一个整体。相较于使用独立的目标检测与目标跟踪模型，统一模型可以提高实时性、精度和鲁棒性，获得自动驾驶系统性能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117333749A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311382428.2G06N3/0455(2023.01)
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