二章控制系统数学模型自控zkyl 02.pdfVIP

第二章控制系统的数学模型

为什么要建立数学模型：

•我们需要了解系统的具体的性能指标;

•只是定性地了解系统的工作原理和大致

的过程是不够的;

•希望能够从理论上对系统的系统的性能

进行定量的分析和计算。要做到这一点，

首先要建立系统的数学模型。它是分析

和设计系统的依据。

4

第二章控制系统的数学模型

•建立控制系统数学模型的主要方法：

分析法，实验法。

•分析法是对系统各部分的机理进

行分析，根据它们所依据的物理规律或

化学规律分别列写相应的方程。例

如，电学中有基尔霍夫定律，力学中有

牛顿定律，热力学中有热力学定律等。

5

第二章控制系统的数学模型

•实验法是人为地给系统施加某种测试信

号，记录其输出响应，并用适当的数学

模型去近，这种方法称为系统辨识。

输入输出

黑（灰）箱

6

第二章控制系统的数学模型

控制系统数学模型的形式：

•时域：微分方程、差分方程、

状态方程；

•复数域：传递函数、结构图；

•频域：频率特性等。

7

第二章控制系统的数学模型

微分方程/传递函数/频率特性

三种数学模型之间的关系

线性系统

拉氏傅氏

传递函数微分方程频率特性

变换变换

8

第二章控制系统的数学模型

◆

◆2-2控制系统的复数域数学模型

◆2-3控制系统的结构图与信号流图

9

1线性元件的微分方程

列写元件微分方程的步骤:

•根据元件的工作原理及其在控制系统中的作

用,确定其输入量和输出量；

•分析元件工作中所遵循的物理规律或化学规

律,列写相应的微分方程；

•消去中间变量,得到输出量与输入量之间关系

的微分方程,便得到元件时域的数学模型；

•系统微分方程的标准形式：输入在右，输出

在左，方程两端变量的导数项按降幂排列。

10

1线性元件的微分方程

例2.1

LR

u(t)i(t)

i