码垛机器人的特点与分类.docxVIP

码 垛 机 器 人 的 特 点 与 分 类

(2)码躲机器人利用了“平行四边形“原理，通过两组平行四连杆的传动，使机器人末端的腕部关节轴线始终与地面垂直，保证了包装的袋子或者箱子在搬运过程中的平稳状态：

(3) 码坎机器人减少了两个自由度，结构简单，零部件少，性能更可靠，故障率降低，保养和维护起来方便；

(4)集成性较高，占地面积小，方便企业优化配置厂房面积；

(5) 功率消耗低，大大降低了客户的生产运行成本和能源的消耗：

(6)适用性和灵活性高，面对产品的多样性或特定客户的产品的尺寸、形状、体积及托盘的形状和尺寸发生变化时，只需要在控制器上稍作修改即可满足需求．不会影响正常的生产，这是传统的码燥装备无可比拟的：

(7)控制方式和示教方法简便：

(8)码堍的任务相对于焊接或装配任务，定位精度要求相对较低．

1.2.2码埮机器人的分类

码跺机器人按照驱动传动和结构的不同可以分成：涅联码坎机器人，井联码块机器人和关节式串联码燥机器人。欧洲和美因主要以关节式串联码跺机器人为主，例如ABB、KUKA.混联码堍机器人主要以日本的FUJI机器人为代表。并联码躲机器人生产厂商有ABB和FANUC.

并联机器人具有以下特点：无累计误差，精度较高：运动部分重慧轻，速度高，动态响应好，驱动装置可置于固定平台上：结构紧凑，承载能力大；并联机构的各向同性优异．同时，由于井联机器人工作空间较小，承载能力弱，在现实的自动化生产线重载环境下，适用性和灵活性不高，因此在食品行业和快速分拣、筛选行业等轻载环境下，井联机器人突显出它的优势，在高速重载行业，主要是混联码跺机器人和串联关节式码圾机器人。本节就码躲行业常用的混联码坎机器人和串联关节式码躲机器人两种机器人做出对比．

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图12湿联码坎机器人与串联关节式码圾机器人

如图1-2为混联码跺机器人与关节式串联码跺机器人，两者的区别在于混联码躲机器人四个关节中，两个关节为移动关节，其余为旋转关节，后者的四

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混联码坋机器人和关节式串联机器人的第一关节与第四关节同为旋转关节。而混联码跺机器人的第二关节和第三关节为移动关节，第二关节为水平移动，第三关节为垂直移动，两关节部分各有驱动系统，每个电机控制同步带轮的旋转驱动滚珠丝杠，从而带动其滑块的运动，可以实现大臂上下运动，小臂前后运动”)。这样结构的优点是可以满足驱动大惯性力矩负载和快速运动精确定位的要求。

目前国际四大机器人生产商ABB、FUNUC、KUKA和YASKAWA在4轴搬运机器人研发方面，均采用四轴旋转的关节式结构，与两个旋转和两个移动关节的混联码跺机器人比较，具有如下优势：

））结构紧凑，外形美观，为目前四轴搬运码躲机器人的主流发展方向；

) 维护方便，故隍率低，与滚珠丝杠、精密行星减速机的传动方式相比，RV减速机传动简单，易千维护，使用寿命长，前者在润滑与密封方面较后者复杂：

)成本基本持平，两者使用相同数量的伺版电机和减速机，混联码跺机器人还另外需要滚珠丝杠和导轨：

)关节式码坎机器人的旋转关节方式定位精度高于混联码跺机器人的直线关节方式的定位精度；

)在机械结构设计方面，况联码躲机器人的结构较关节式码坎机器人更为复杂，需要解决伺服电机、同步带传动、滚珠丝杠和导轨的布赏问题；

)混联码跺机器人虽然也有行程放大的机构，但由于外观尺寸的限制，滚珠丝杠和导轨的长度受限，运动空间小干关节式码坋机器人。