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码垛机器人机械本体设计

行器旋转关节可以调整承载目标的旋转角度和位置．

码坋机器人可用千箱状、块状和袋状等物料的码跺搬运，，机器人本体结构如图2-｀)所示，

1、底座通过一个轴线垂直于地面的旋转关节与主构架联接．

2｀主构架安装在底座上，为整个臂部提供支撑，其上安装有大臂｀小臂和保待腕部水平的连扦．大臂、小臂与连扦相互构成平行四边形，增加了整个臂部的刚度．各连杆参数的选择将直接影咱码坎机器人的工作范围旧I.

3、第三关节的驱动系统采用后置式．即第三关节的驱动伺服电机和减速机

在主构架上，这样将明显改善系统的动态特性和降低系统的运动惯量．

小腕部与臂部之间有一个转动关节，末端关节通过串联平行四边形机构的叠加效应，酒足腕部的易控性．腕部是法兰盘．根扼用户的不回需要，可以在法兰盘上联按夹手”“·

码坎机器人为了保持末端腕部的轴线与地面垂直，利用了“平行匹边形”

原理，通过水平保持连杆和腕部水平保持连打组成的两个平行四边形，保证末端腕部的轴线与地面垂豆．其原理是，01叶历咑＝180°，如图2-]所示，无论码埃机符人处于何种位置与姿态j仇、心和63的角度始终不变，并且三个角度之和等于l8铲。另外小臂传动连杆利用一个四连杆机构，将小臂的动力传递到支撑小臂，这样的四忐杆机构具有四个功能；

）、增加整个廿部刚度

平行四边形的相互耦合作用，增加了整个机器人传动系统的刚度”61, 减小了启动与急停情况下造成的机器人颤动．

2、行程放大功能

见图3－合5,线段iBCD在同一直线上，即BCD是同一连杆，OABC是平行四边形，线段OA和BC是等长的OA即是小臂，在小臂转动时，驱动连杆BCD回绕C点转动，回转的角迳度和用加速度相同，而线段CD的长度大千线段BC的长度，因此小臂和支撑小臂组成的平行四边形具有行程放大的作用，放大系数为线段CD长度与线段BC长度的比值，详细见第三竞叙述．

3｀减小系统惯量

码坋机器人第三关节(U轴）的驱动电机和RV减速机采用了后咒式分布，通过平行四边形传递动力俨使驱动传动系统可以放置在主构架上，减小了系统的惯量．在选择第一关节和第二关节的驰动系统时；对驱动电机可作适当的调整，｀陷低驱 动电 机的功率和力矩，节约成本，同时潜加了系统的稳定性．

4、码坋机器人利用“平行四边形“原理简化了机器人位姿的控制，降低了过程控制的难度，可以缩短机器人的工作周期和研发设计成本”Ti.

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图2-1关节式码躲机器人的本体结构

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,I 电机的种类

在码躲：机器人系统的总体规划与方案设计完成后．首先要进行机牡人驱动与传动系统的设计计算．除7确定驱动方式外，还需要确定驱动系统的具体参数，例如各个电机的驱动力矩数值和功率等．

电机驱动相对于气压和液压驱动方式乒运动速度快，定位精度高，驱动效率商，对温度变化不敏感，噪声和污染都比较小．根据实际的箭耍，丹坎机器人选用电机驱动方式．

目前，，机器人电机主要有以下几种：

(l)直流伺服电机，直流伺服电机调速特性好，功率密度大和快速晌应特性优异．具有较大的启动力矩，并且丑流伺服电机的控利技术成熟，但结构复杂，成本比较高．在SOOWI以内的功率范围，通常采用直流伺服电机，而本文的码保机器人各个电机的功率明显要大于5·00W.

(2)步进电机；步进电机控制结构简单，控制性能强，可宜接实现数字化控制与调节，具有自钡脖力和保持转矩的能力，同时位置误差不会积累，适用于传动效韦小和功平不大的小型机牡入或关节机器人．

(J)交流伺眼电机；交流何服电机结构简单，使用锥修方便，成本较高，可靠性能好，快速响应舵力优异 井且交流伺胀电机旬驱动力矩与电动机本身惯搅之比大，可频宏进行吓反向和加减速运行，在短时间内具有较好的承受过载胧力去

码跺机器人的关节忳动电机应该具有较大功率质捐比、扭矩惯虽比、调速范团宽和启动力矩商的特点。特别是码跺机器人的腕部关节，出于需要快速响

应，应该选用体积小、质是小的驸动电机，并且需要有很高的可靠性、稳定性以及较大的短时间过载能力．交流伺版电机是最优的选择．

机器人的电伺脏系统大多采用永磁同步型交流伺报电机，主要生产广商有博世(BOSCH)、德国西门子、力士乐公司、美国A··D(ALLE凡BRADLEY)公司、日本松下以及安川公司等．其中安川电机瞬时力矩大，可以过载350%,超低惯量，设定简单，维