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本发明涉及乳腺超声扫查技术领域，具体是面向旋转式和平行移动式的乳腺等距扫查轨迹规划方法，包括以下步骤：获取胸部区域中的乳腺点云；然后对乳腺点云进行三维重建，以获得乳腺三维模型；再根据乳腺三维模型生成超声探头在乳腺上进行扫查的等距的扫查轨迹；接着确定扫查轨迹的条数，生成完整扫查轨迹图；最后对扫查轨迹图进行样条插值，并计算超声探头在插值点的姿态参数；本发明能够有效的避免在乳腺超声扫查的过程中出现漏检的情况，提高扫查的准确性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117351037A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311639599.9A61B8/00(2006.01)
(22)申请日2023.12.0
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