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本发明公开了一种关节加速度驱动的冗余度机械臂均匀磨损运动控制方法，涉及机械臂运动规划技术领域，也可用于金融领域。其中，该方法包括：构建冗余度机械臂在所期望的重复运动中各关节的磨损均匀参量表示，其中，所述磨损均匀参量的值越小，所述冗余度机械臂各关节的磨损越均匀；根据所述磨损均匀参量表示，建立所述冗余度机械臂在加速度层的运动控制优化方案，其中，所述运动控制优化方案以磨损均匀参量最小为优化目标；根据所述运动控制优化方案，求解所述冗余度机械臂每个关节的加速度信息；将所述每个关节的加速度信息发送给控制器，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117340863A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311469339.1
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人中国建设银行股份有限公司
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