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本发明公开了一种基于UR的膝关节全髁手术末锯片姿态矫正方法及系统，将把持器加工误差，锯片安装误差，重力、切割时外力引起的锯片位置偏移、姿态旋转、形变进行矫正，验证并应用矫正结果，最终达到机器人定位截骨面的位置，与手术规划截骨面位置一致，避免现有UR机械臂对安装锯片的误差缺乏矫正和验证的情形，解决了UR机械臂膝关节全髁导航手术精度问题，提高手术效果，增强机器人手术系统的鲁棒性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117338424A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311479851.4
(22)申请日2023.11.08
(71)申请人杭州邦杰星医疗科技有限公司
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