融合全景相机和激光雷达的三维重建方法、装置及设备.pdfVIP

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2024-01-06 发布于四川
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融合全景相机和激光雷达的三维重建方法、装置及设备.pdf

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本发明提供一种融合全景相机和激光雷达的三维重建方法、装置及设备，其中方法包括：对全景图像进行初始相机位姿估计，得到初始相机位姿和稀疏三维点云；基于激光雷达位姿对雷达点云特征进行特征匹配，并通过最小化特征匹配的雷达点云特征之间的距离对激光雷达点云进行位姿优化，对激光雷达点云进行去畸变得到激光雷达位姿；在激光雷达位姿不收敛的情况下，基于激光雷达位姿迭代执行对雷达点云特征进行特征匹配，对激光雷达点云进行去畸变，直至激光雷达位姿收敛；对初始相机位姿、稀疏三维点云和收敛的激光雷达位姿进行联合位姿优化，得到

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117351140A

(43)申请公布日2024.01.05

(21)申请号202311199690.3G06V10/80(2022.01)

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