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本发明提供一种磁导管、磁导管的控制与制备方法及装置，磁导管包括：单自由度磁驱动导管，所述单自由度磁驱动导管是通过将磁驱动导管的横截面的形状改变成具有目标高宽比的矩形后得到的。本发明通过改变传统磁驱动导管的横截面的形状，使其称为具有明显目标宽高比的矩形，来改变磁驱动导管在不同方向上的抗弯刚度比，使得对于同样的外部磁场，得到的单自由度磁驱动导管在不同弯曲方向上具有不同的响应，由此解决了磁导管只能沿外部磁场方向弯曲的问题，使得即使在受限的外部磁场条件下，磁驱动导管也可以具有尽可能大的工作空间。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117339079A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311204259.3
(22)申请日2023.09.18
(71)申请人中国科学院自动化研究所
地址1
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