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本申请提供了一种海洋工程环境水下机器人定位方法，包括：基于卫星和水声定位系统，获取水下机器人所在的初始位置；在编码合作靶标集合中，确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标，其中，所述编码合作靶标集合包括预先设置于水下构筑物的编码合作靶标；基于所述初始编码合作靶标，利用水下摄影测量技术确定所述水下机器人的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于由所述初始编码合作靶标组成的作业路径，确定所述水下机器人离开所述初始编码合作靶标、前往的下一编码合作靶标确定为目的编码合作靶标；根据所述瞬时精确位置和所述瞬时精确姿
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117346792A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311643883.3
(22)申请日2023.12.04
(71)申请人深圳大学
地址518060
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