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2024-01-06 发布于四川
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本发明适用于机器人领域，公开了移动机器人IMU误差在线补偿方法及移动机器人，该方法包括：获取校准数据，校准数据为安装有惯性测量单元IMU的移动机器人在水平面上处于静置状态时，IMU在预设时长内采集的一段连续的数据，校准数据至少包括绕Z方向的角速度；对校准数据进行处理，得到多个绕Z方向的角速度值的漂移值；根据多个绕Z方向的角速度值的漂移值计算IMU绕z轴角速度的漂移平均值，通过计算得到的漂移平均值对IMU绕z轴角速度的实时值进行补偿，得到IMU绕z轴角速度的输出值，该方法能够在使用环境中，根据实际

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117346816A

(43)申请公布日2024.01.05

(21)申请号202311164133.8

(22)申请日2023.09.08

(71)申请人佛山职业技术学院

地址5281

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