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2024-01-06 发布于四川
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本公开涉及一种车辆通过路口的方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开通过确定车辆当前位置在当前车道两侧车道线上的投影位置、对向出口两侧车道线的起始位置，为确定轨迹规划点提供了基础数据；根据车辆当前位置在当前车道两侧车道线上的投影位置与所述对向出口两侧车道线的起始位置，确定轨迹规划终点，为车辆的行驶轨迹提供了基础数据；根据车辆当前位置、轨迹规划终点，规划车辆在当前车道的行驶轨迹，按照规划的行驶轨迹可以控制车辆通过路口，避免车辆驶入路口时，车道保持辅助退出，无法行驶到对向路口目标车道的问题，提高了车

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117341687A

(43)申请公布日2024.01.05

(21)申请号202210751555.4

(22)申请日2022.06.28

(71)申请人北京罗克维尔斯科技有限公司

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