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本申请公开了一种智能化穿刺手术微操作系统，涉及医疗器械技术领域，本申请设计的智能化穿刺手术微操作系统包括医用机械臂、微机电系统和上位机，微机电系统包括驱动滑台、压电驱动操作臂以及手术执行器，通过上位机控制驱动滑台带动手术执行器运动，完成穿刺手术。本申请通过建立在考虑驱动滑台的压电粘滑驱动时的运动控制模型，设计控制律并利用自适应径向基神经网络对控制律中的系统参数未知项进行估计并补偿，使得实时接触力对期望接触力的力跟踪误差在有限时间内收敛到零，以降低受检者目标组织的变形程度，减少额外损害。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117338386A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311285807.X
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人江南大学
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