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本公开涉及机器人运动控制技术领域，提供了一种串联机械臂的远心运动控制方法及装置。该方法包括：确定串联机械臂的末端工具的工具中心点的远心运动范围；获取工具中心点的当前位姿信息以及施加于末端工具的外部合力；根据当前位姿信息和外部合力计算工具中心点在远心运动范围内的目标位置坐标以及目标姿态角度；根据目标位置坐标和目标姿态角度，对串联机械臂的各个关节进行运动控制，以实现串联机械臂的远心运动控制。本公开不仅可实现对串联机械臂的远心运动的精确控制，扩展了其应用范围，且可简化姿态控制计算的复杂度，减少计算量，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117340869A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202210758172.X
(22)申请日2022.06.29
(71)申请人北京天智航医疗科技股份有限公司
地
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