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本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于有限状态机的自动驾驶决策方法；该方法包括：将密集交通场景下的驾驶任务分解为三种驾驶子任务，包括变道、保持和姿态调整；对三种驾驶子任务分别进行马尔可夫建模；使用DQN算法求解马尔可夫决策过程，得到三种驾驶子任务的驾驶动作策略；根据驾驶过程中的任务切换过程构建有限状态机模型；根据有限状态机模型和驾驶动作策略得到驾驶决策并执行；本发明可解决DRL在自动驾驶决策任务中存在的稀疏回报问题，提高自动驾驶车在多样化驾驶环境中的适应能力，从而增强自动驾驶的可靠性和安全
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117348415A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311485787.0
(22)申请日2023.11.08
(71)申请人重庆邮电大学
地址400065
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