原创力文档- 11
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- 2024-01-06 发布于四川
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本发明涉及设备平台技术领域，特别涉及一种超低重载并联稳定平台的控制方法，具体如下：建立定平台固联坐标系Ψb、动平台固联坐标系Ψp和机构惯性坐标系Ψ0；利用RPY角描述平台姿态，得到动平台固联坐标系Ψp相对于机构惯性坐标系Ψ0的旋转矩阵；通过运动学反解得到个各运动支链的伺服电缸的伸出量；采用力—位混合控制策略，即非冗余的位置控制保证轨迹跟踪精度，冗余的力控制实现内力优化分配。本发明为对称机构且采用冗余机构，具有承载能力强、刚度高的优点；驱动方式为冗余驱动，通过引入冗余驱动，采用力—位混合控制，使机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117348457A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311197533.9
(22)申请日2023.09.15
(71)申请人常州固高智能装备技术研究院有限
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