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本发明公开了一种线驱动连续体机器人的死区自适应补偿控制系统及方法，包括：第一模型模块，用于建立了一个连续体机器人的标准动力学模型；死区函数模块，用于对线驱动连续体机器人的驱动死区建立死区函数；第二模型模块，用于基于标准动力学模型建立不确定误差模型；神经网络补偿器，该补偿器包括两个引入的RBF神经网络；其中一个RBF神经网络用于估计所提出的所述不确定误差模型；另一个RBF神经网络用于系统前馈通道的死区补偿，以逼近建立的所述死区函数；自适应补偿模块，用于采用自适应的方式对建立的所述模型和死区函数进行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117340877A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311355001.3
(22)申请日2023.10.18
(71)申请人河北工业大学
地址300400
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