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柔体动力学介绍

一、KED（Kineto-Elastodynamics）法

KED法，即运动弹性动力学，由美国学者Erdman和Sandor提出。该方

法的研究始于上个世纪60年代，早期研究者仅把部件（一般是一个，如四杆机

构的连杆）看作是柔性的，并且只考虑其一种变形（如杆件的弯曲变形），方程

中也引入较多假设。70年代初期，Erdman和Sandor将结构动力学中的有限元

方法移植到机构分析中来，克服了模型过于简单的缺陷。我国自80年代初开始

研究机构弹性力学，学者张策对KED法做了大量研究。

KED法在分析机构的真实运动时，均假设：

与采用刚性机构的运动分析法的到的机构名义运动的位移相比，由构

件变形引起的弹性位移很小；

这种弹性位移不会影响机构的名义运动。

依据上述假设，机构真实运动的位移可以看作是名义运动的位移和弹性位移

的叠加。名义运动可以用刚体机构运动和动力学分析方法求出，弹性位移则用弹

性动力学分析方法求出。为了使所建模型较准确反应原机构系统的特性，现在普

遍采用“子结构分析方法”，即把系统按结构划分为子结构单元，然后建立单元和

子结构的运动方程，最后将单元和子结构的运动方程组合成系统的运动方程。对

于连续体的离散，有1）集中参数模型2）有限元模型两种建模方法。

以一个简单例子为例：

一般弹性动力学方程为：

MyMyqq

rrrrffervr

MyKyqqMy

ffffffefvffrr

其中，第一个方程描述的是机构的刚体动力学方程，第二个方程描述的是机构的

yyq

结构振动方程。表示机构广义刚体位移，表示机构广义弹性位移，表

rfe

q

示机构所受外力，表示机构的科氏力和离心力。对于KED方法，变形对刚

v

体运动的影响忽略不计，因此，忽略耦合项，上述方程变为：

Myq



rrrer

MyKyqqMy



ffffffefvffrr

从上式可以看出，由于KED方法的假设，使方程得到很大的化简，提高了

计算效率，此方法对于作大范围刚体运动，机构刚度大（即弹性变形小的系统）

适用。但随着轻质、高速运动、大尺寸机构的发展，KED方法计算结果的精确

度不再令人满意。在这些系统中，刚体运动和弹性变形的惯性耦合非常重要，在

动力学分析中不能被忽略，因此，KED方法在这些机构的动力学分析中不再适

用。

二、浮动坐标法（FloatingFrameofReference）

浮动坐标法是目前进行计算机柔体动力学仿真时最广泛运用的方法，这种方

法已经被应用在几种商用动力学分析软件中。在浮动坐标法中，共使用两种坐标

系来描述变形体的构型，一种是用来描述变形体连体坐标系的位置和方向，另一

种是用来描述变形体相对于其连体坐标系的变形。如下图所示：

图一

1）运动分析

PXXX

变形体上任意一点在全局坐标系123中的位置为：