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基于船舶水动力的六自由度aω运动参数发生器
:,
摘要针对传统轨迹发生器生成的轨迹和运动参数不符合实船特性问题依据分离式结构模型六自由度船
,、、,
舶运动方程分析不同运动状态的船体桨舵的水动力和力矩推导静水条件下六自由度线加速度和角速度
();,
aω模型提出以档位固联转速建立纵向线加速度的二阶模型用二阶系统的阻尼比和自然频率表示档位切换
、;;,
时船舶的加减速性能采取极大似然估计的递推算法辨识模型中的未知参数基于某船的实测数据验证该运动
,.,、、、、
参数发生器的有效性并评估仿真准确度仿真结果表明该发生器能够生成线加速度角速度姿态速度位置
,.
共计维运动参数且各运动参数的准确度在以上
１５９５％
:;;;
关键词船舶水动力运动参数发生器线加速度角速度
AsixＧdereeＧofＧfreedomaωmotionarametereneratorbasedonshihdrodnamics
gpgpyy
Abstract:Aiminattheroblemthatthetraectorandmotionarameterseneratedbthetraditional
gpjypgy
,
traectoreneratordonotconformtothecharacteristicsoftherealshithehdrodnamicforceandmoment
jygpyy
,
ofthehullroellerandrudderunderdifferentmotionstatesareanalzedbasedonthesearatestructural
ppyp
,
modelsixＧdereeＧofＧfreedomshimotioneuationandthesixＧdereeＧofＧfreedomlinearaccelerationandanular
gpqgg
()
velocitaωmodelinstaticwaterconditionisdeduced．AsecondＧordermodeloflonitudinallinear
yg
,
accelerationisestablishedbasedonthefixeds
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