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基于扩张状态观测器的

有限时间船舶编队控制

摘要:［目的］为了解决大多数船舶编队控制算法控制周期长和时效性差的问题，提出一种基于扩张状态

观测器（ESO）的有限时间控制策略。［方法］采用一种非线性终端滑模算法，通过对控制律分区域设计，克

服传统终端滑模存在的奇异性问题；将非线性终端滑模与图论结合，实现有限时间的船舶编队控制；利用扩

张状态观测器观测并补偿船舶模型中的不确定性及外界的干扰，以保证船舶编队控制的精确性；运用Lyapunov

理论验证船舶编队控制律的稳定性。［结果］仿真结果表明，采用所提控制策略使整个编队系统误差在5s左右

趋近于0，从而实现了稳定。［结论］该控制策略能有效控制船舶编队，且控制速度快、时效性好。

关键词：扩张状态观测器；船舶编队；非线性终端滑模控制；图论

Finite-timeshipformationcontrolbasedonextendedstateobserver

Abstract:［Objective］Inordertosolvetheproblemsofmostcurrentshipformationcontrolalgorithmssuch

astheirlongcontrolcycleandpoortimeliness,thispaperproposesafinite-timecontrolstrategybasedonan

extendedstateobserver(ESO).［Methods］First,anonlinearterminalsliding-modecontrolalgorithmispro-

posedwhichovercomesthesingularityproblemofthetraditionalterminalsliding-modebydesigningthecon-

trollawindifferentregions.Then,thenonlinearterminalsliding-modecontrolandgraphtheoryarethencom-

binedtorealizefinite-timeshipformationcontrol.Inaddition,theESOisusedtoobserveandcompensatefor

theuncertaintiesandexternaldisturbancesintheshipmodelinordertoensuretheaccuracyofshipformation

control.Finally,theLyapunovtheoremareusedtoverifythestabilityoftheshipformationcontrollaw.

［Results］Thesimulationresultsshowthatthesystemerrorofthewholeformationapproacheszeroinabout

fivesecondsusingtheproposedcontrolstrategy,thusitsachievesstability.［Conclusions］Theproposed

controlstrategycaneffectivelycontrolshipformationandhasfastcontrolspeedandgoodtimeliness.

Keywords:extendedstateobserver；shipformation；nonlinearterminalsliding-modecontrol；graphtheory