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一种多AUV半离线战术推演系统的制作方法

一种多auv半离线战术推演系统

技术领域

1.本发明涉及水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种多auv半离线战术推演系统。

背景技术：

2.在海洋工程领域，auv(自主式水下无人潜航器)的使用方式是以任务制定-任务规划-下发任务-auv任务执行-auv回收作为使用流程。随着auv技术发展，auv单一使用已经不能满足多种多样的任务形式，多auv的协同使用将作为重要研究方向。由于auv是属于深海作业的装备，执行任务期间，离海岸线较远或者在水下工作较长，使得auv在航行时会产生一定的航行误差。当多auv同时执行任务时，使用人员无法直观的观察各个auv的状态。当多auv同时使用时，不可能对每条auv全程跟踪，管理成本增大，那么就需要对多条auv协同使用时，需要研制一种多auv半离线战术推演系统，既可以呈现多条auv的实时状态，又可以进行多条auv的航路推演。当处于水下时，则进行战术推演；当处于水面，能收到北斗终端周期性发送的auv的状态信息时，则进行实时跟踪。

技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供了一种多auv半离线战术推演系统，该战术推演系统通过北斗终端可以与多个auv进行通信，在未收到auv状态信息时可以进行离线推演，在接收到多个auv状态信息时可利用北斗短信发送的信息进行位置矫正，提高了执行任务期间的实时性。

4.本发明采用以下具体技术方案：

5.一种多auv半离线战术推演系统，该战术推演系统包括主控柜和北斗终端；6.所述主控柜包括柜体、战术推演计算机、输入装置、显示装置、电源、散热风扇以及伸缩支撑架；所述战术推演计算机、所述输入装置、所述显示装置以及所述电源均安装于所述柜体内；所述散热风扇固定安装于所述柜体，用于对所述战术推演计算机进行散热；所述电源与所述显示装置、所述战术推演计算机、所述散热风扇以及所述北斗终端之间通过连接电缆电连接；所述输入装置和所述显示装置均与所述战术推演计算机连接；所述伸缩支撑架安装于所述柜体；

7.所述北斗终端安装于所述伸缩支撑架的顶部，并与所述战术推演计算机之间通过通信电缆连接，用于实现北斗短信收发和示位功能；

8.所述推演战术计算机设置有推演系统，所述推演系统包括人机交互界面模块、推演模块、北斗状态接收模块以及海洋电子地图；

9.所述人机交互界面模块用于输入预先规划的任务文件信息、以及接收所述输入装置输入的信息，并通过所述显示装置输出图像信息；

10.所述海洋电子地图用于提供海洋地图数据；

11.所述北斗状态接收模块用于接收所述北斗终端输入的北斗短信，并将接收到的信息发送到所述人机交互界面模块和所述推演模块；

12.当接收到多个auv的北斗短信时，根据接收的北斗短信，所述推演模块更新各个auv的位置信息、电量信息以及状态信息，并在所述海洋电子地图上进行更新显示；

13.当未收到auv的北斗短信时，根据预先规划的航路文件信息，所述推演模块更新各个auv的位置信息、电量信息以及状态信息，并在所述海洋电子地图上进行更新显示。

14.更进一步地，所述任务文件信息包括航速、航行深度以及航行路径。

15.更进一步地，所述任务文件信息还包括校准点和校准时间；

16.当推演的auv位置到达校准点时，所述推演模块进入校准过程，并等待校准时间；若在校准过程中，所述推演模块接收到校准北斗短信，则对auv位置进行矫正；若在校准过程中，所述推演模块未收到校准北斗短信，则在校准时间到达后，继续进行推演。

17.更进一步地，所述伸缩支撑架竖直设置在所述柜体的内边缘，包括外筒、插销、圆盘底座、以及滑动套设于所述外筒内的内筒；

18.所述外筒的底端固定安装于所述柜体的内底部；

19.所述圆盘底座固定安装于所述内筒的顶部，用于支承所述北斗终端；

20.所述外筒和所述内筒均设置有多个通孔；

21.所述插销穿设于所述通孔中，将所述内筒支承于预定高度；

22.所述外筒的内底部设置有用于对所述内筒进行限位的限位环。

23.更进一步地，所述外筒的直径为15cm～30cm、且高度为100cm～120cm；24.所述内筒的高度为90cm～100cm；

25.所述圆盘底座与所述内筒焊接连接成一体结构；

26.所述插销采用合金钢材料制成且长度大于所述外筒的直径。

27.更进一步地，所述输入装置为键盘和鼠标。

28.更进一步地，所述显示装置为显示屏，并在所述显示装置与所述柜体之间设置有减振结构。

29.更进一步地，所述北斗终端包括控制电路、北斗用户卡以及北斗天线。30.有益效果：

31.本发明的战术推演系统设置有北斗终