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本发明提供了一种仿生蝴蝶飞行器，其包括机架，一对机翼，驱动装置，舵机，斜齿轮传动装置，六连杆‑万向节转向装置，软管。该六连杆‑万向节转向机制，位于整个机架的前侧，万向节嵌在机架之内，在平稳正常飞行过程中呈对称镜像分布，由分布在机架两侧的套筒将其固定并控制。所述六连杆通过连接轴与套筒和位于机架前侧的舵机相连，前侧舵机带动连杆旋转，将转矩通过套筒传递至万向节，从而控制机翼产生偏航，所述万向节在产生偏航的过程中保证了两端扑翅频率一致，实现飞行过程中的平稳转向。所述斜齿轮传动机制，由六个斜齿轮组成，通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117360774A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311605853.3
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人西南科技大学
地址621010
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