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一种室内复杂环境下轮腿机器人路径规划方法与系统.pdfVIP

一种室内复杂环境下轮腿机器人路径规划方法与系统.pdf

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    本发明公开一种室内复杂环境下轮腿机器人路径规划方法与系统，涉及非电变量的控制或调节领域。本发明根据轮腿机器人的通过性能过滤初始点云信息，能够极大降低算力需求，提升路径可行性。并且，本发明采用算法基于投影得到的二维平面以及三维栅格地图，实现轮腿机器人的全局规划路径的生成，能够将轮腿机器人在3D环境下的路径规划问题简化为在2D平面内的规划问题，大大减少了搜索节点，极大地提升了路径规划效率。最后采用优化模型对全局规划路径进行优化，以得到轮腿机器人在室内复杂环境下的最佳路径，能够进一步保证运动路径的平滑

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117369480A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311649479.7

    (22)申请日2023.12.05

    (71)申请人北京理工大学

    地址100081

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