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本申请涉及一种激光雷达点云数据对抗样本生成方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：构建并划分目标车辆的3D遮盖模型，得到3D遮盖模型族群，并生成模拟激光雷达射线簇，得到目标车辆的空洞点云数据；基于预设适应度函数和3D遮盖模型族群迭代执行基因交叉和族群迁徙操作，并在每个3D迁徙遮盖模型的适应度值不变时，从所有3D迁徙遮盖模型中筛选适应度值最高的3D迁徙遮盖模型，将适应度值最高的3D迁徙遮盖模型在不同位姿下的空洞点云数据作为训练预设3D目标识别模型的对抗样本。本申请通过3D车辆模型和模拟激光雷达射线
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372814A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311422527.9
(22)申请日2023.10.27
(71)申请人奇瑞智能汽车科技
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