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一种柔性内窥镜手术机器人系统，包括柔性内窥镜和手术器械，柔性内窥镜配置有驱动模块，驱动模块经配置以提供内窥镜插入部轴向运动、内窥镜插入部转动和内窥镜远端弯曲自由度，手术器械的驱动端与内窥镜的驱动模块相耦合以使手术器械能够随内窥镜一起轴向运动和转动。本发明手术器械的驱动端与内窥镜的驱动模块相耦合，实现了手术器械能够随内窥镜一起轴向运动和转动，省去了额外的手动操作，方便简单，可以直观的实现远程操作；本发明还具有集成度高体积小、装置部件采用模块化设计便于适配和拆卸、采用刚柔平衡，灵巧度高的柔性并联腕关
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117357266A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311246382.1A61B1/00(2006.01)
(22)申请日2023.09.2
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