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2024-01-10 发布于四川
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本发明涉及一种基于3D视觉的自动涂胶方法，包括：自动涂胶机器出胶口按照预设位置移动到待涂胶孔附近，机械臂末端带动3D相机移动到待涂胶孔上方，获取待涂胶孔点云数据；对所述待涂胶孔点云进行预处理；基于预处理后点云中圆孔底部三维点云提取圆孔深度信息；对预处理后的待涂胶孔点云依次进行闭运算、双边滤波、提取圆孔边缘轮廓处理；根据提取的圆孔轮廓边缘利用圆孔拟合算法进行圆孔拟合，并输出拟合圆的圆心坐标、半径，根据圆孔半径、圆孔深度和涂胶厚度计算涂胶量；自动涂胶机器出胶口按机械臂基坐标系下坐标进行微调，对准圆孔

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117358543A

(43)申请公布日2024.01.09

(21)申请号202311295038.1G01B11/24(2006.01)

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