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本发明提出了一种针对单模态稀疏轨道场景的点云分割方法和系统，该方法包括以下步骤：在室外轨道场景中进行数据集的采集；构建基于单模态的点云分割神经网络模型RPSN,RPSN网络包括单模态本地信息提取模块ULIA、自适应上采样模块AFU以及专注多尺度特征融合AMFF；将采集到的点云数据集输入ULIA；将下采样得到的点输入AFU，将经过前述步骤得到的逐层特征点云进行保留；最后构建基于衰减系数的特征保留模型AMFF，融合不同特征维度的点云信息，并输出该点云的具体分割类别。本发明的方法和系统提高了轨道场景点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372697A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311365676.6G06T7/73(2017.01)
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