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本发明属于数据融合技术领域，具体涉及一种点云‑像素融合方法，包括以下步骤：获取障碍物点云，并将障碍物点云转换到摄像头坐标系；将在摄像头的FOV内的障碍物点云投影到图像上；根据图像分割结果对FOV内的障碍物点云进行一次聚类；根据一次聚类的结果生成目标队列集合，所述目标队列集合包括关联了视觉目标的点云团；针对目标队列集合中的点云团，进行误聚类识别，将误聚类为同一视觉目标的点云团重新聚类后得到分割结果并分别放入目标队列集合中。本发明通过点云与像素图像的互补，实现了稀疏点云的准确聚类，并改善了单目相机图
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372823A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311127946.XG06T7/64(2017.01)
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