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一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法.pdfVIP

一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法.pdf

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    本发明提供一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法，包括：利用贝塞尔曲线、最小二乘拟合和速度分配机制提出了一种轨迹规划策略，为基于反步方法的自动靠泊控制系统提供可导的参考轨迹；将大地坐标系和泊位坐标系之间进行坐标转换，得到适用于任意泊位的靠泊轨迹；利用反步方法设计靠泊控制器，并将模糊逻辑系统融入到靠泊控制器设计中逼近未知船舶动态，减轻浅水和岸壁效应的影响。无论泊位位于什么位置，利用本发明提出的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，均能以指定速度实现靠泊轨迹跟踪，并到达指定泊位。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117369265A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311402569.6

    (22)申请日2023.10.26

    (71)申请人大连海事大学

    地址116026

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