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本发明公开了一种双头螺柱安装工具单元及其安装方法，工具单元具有多个组件，按照从下到上的排列顺序依次为机器人末端组件、探测组件、动力总成组件和爪手总成组件。爪手总成组件能够把抓取螺栓和定位螺栓功能集中到一起，能有效节约空间，及人员装配难度；探测组件能够解决叶根尺寸大，深度较深人工检测螺孔困难等问题；机器人末端组件能够解决机器人与双头螺柱安装工具单元连接问题从而实现全自动安装。该工具单元实现的双头螺柱安装方法能够实现自动指定工位，精确定位，组装叶根上的双头螺栓不需要人工参与。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359277A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311440053.0
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人航天智造（上海）科技有限责任公司
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